群馬県太田市で シーケンサー・PLC・ロボット等を使用した制御システムを設計・施工する｜株式会社ユニテック・アルファ

機器構成

シーケンサーとロボット間は、CC-LinkとRS232Cで接続しています。

概要

ロボット先端は、液体などを吐出するノズルのダミーです。
複雑に変形したワークに対して、ワークとノズルが直角になる様に、ロボットの手首軸の姿勢を保ったまま、軌跡を描いて動作します。

ポイント

ツールを確実に設定し、ツール座標を使用して、同じ方向でティーチングを行うことです。
同じ方向に軌跡を描いていくために、パルスリミットを超えないような工夫が必要です。手首軸を基準として蛇行運転させない様にしています。