シーケンサーとロボット間は、CC-LinkとRS232Cで接続しています。
レーザーセンサーは100mmまで測定できる物を使用しています。

事例①の応用編です。
角を合わせたまとまったブロックを、まとまったままではクランプ出来ない為、ハンドの爪で引きずり出し、レーザーセンサーで傾きを自動で読み取り、自らを補正してハンドがブロックに衝突せずにクランプし、掴んだ順に置いていきます。

ユーザー座標に乗せて動作する、［相対JOB］機能を使用することです。
作成したユーザー座標上で、正常にクランプ出来るティーチングをした［標準JOB］を［相対JOB］に変換し、毎回変化するユーザー座標上［相対JOB］を乗せることです。
クランプがブロックを同じ状態で掴むようにします。